本招標項目名稱為：大渡河公司檢修公司大型軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂研究與應(yīng)用公開招標， 本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍

    2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：在當前水電機組A級檢修中，軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片的安裝過程扮演著至關(guān)重要的角色，尤其是在拆除、安裝葉片連接螺栓時，作為轉(zhuǎn)輪結(jié)構(gòu)中的關(guān)鍵連接件，其安裝質(zhì)量直接關(guān)系到整個水電站的穩(wěn)定性和安全性。然而隨著水電站建設(shè)技術(shù)的不斷進步和工程規(guī)模的擴大，所使用的螺栓尺寸和重量也在顯著增加，枕頭壩一級電站，轉(zhuǎn)輪葉片連接葉片單顆質(zhì)量達到58kg，每個葉片有9顆連接螺栓，目前完成一臺轉(zhuǎn)輪葉片螺栓安裝工作約耗時2天時間。

傳統(tǒng)的軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片螺栓方法主要依賴于人工搬運及安裝，起重設(shè)備雖然功能強大，但在實際應(yīng)用中卻存在諸多局限性。首先它們的使用位置和區(qū)域相對固定，限制了在復(fù)雜施工環(huán)境中的靈活性和適應(yīng)性。在檢修中，由于施工現(xiàn)場存在障礙和限制條件，使得常規(guī)起重設(shè)備不能用于輔助安裝槳葉螺栓。

其次通過人工進行螺栓安裝時，作業(yè)人員需要將螺栓抱起，將螺栓放進螺栓孔內(nèi)，由于配合間隙很小，需要多次調(diào)整螺栓的方位，所以需要耗費較長的時間。不僅增加了工作強度，還延長了安裝周期。在螺栓安裝過程中存在不確定因素，存在重物撞擊等風(fēng)險，可能對施工人員的安全構(gòu)成威脅。

鑒于上述問題和挑戰(zhàn)，需要研發(fā)一種新型的軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片輔助安裝機械臂裝置，適用于深溪溝水電站及枕頭壩一級水電站機組，以輔助作業(yè)人員進行螺栓的安裝和拆卸。機械臂裝置具有高度的靈活性和適應(yīng)性，能夠在各種復(fù)雜的施工環(huán)境中進行高效、安全的螺栓安裝工作。同時，還具備智能化的特點，能夠自動識別螺栓的位置和角度，實現(xiàn)精準的輔助安裝。此外該裝置易于操作和維護，以降低施工人員的工作強度和提高工作效率。

通過研發(fā)大型軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂裝置，可以有效解決傳統(tǒng)螺栓拆卸、安裝方法中存在的問題和挑戰(zhàn)，提高檢修效率、安全和質(zhì)量。

2.1.2.2項目實施地點

    四川省樂山市沙灣區(qū)龔電大道99號、深溪溝水電站、枕頭壩一級水電站。

    2.2 其他：/

    2.3 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標：開發(fā)一種軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片螺栓輔助拆卸、安裝機械臂裝置，用于輔助作業(yè)人員拆卸、安裝軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片螺栓。

    （1）基礎(chǔ)資料收集及細化實施方案編制

    調(diào)研深溪溝水電站、枕頭壩一級水電站，擬定項目研究技術(shù)路線和具體工作方法等，編制《大型軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂裝置研究與應(yīng)用實施方案》。

    （2）關(guān)鍵技術(shù)研究

    投標人結(jié)合研究與應(yīng)用實施方案，開展機械臂、多功能移動底盤、專用夾具、螺栓孔位視覺定位系統(tǒng)、傳感器、控制系統(tǒng)六大分系統(tǒng)詳細研究，并提交《機械臂、多功能移動底盤及專用夾具設(shè)計報告》及交付1套大型軸流轉(zhuǎn)槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂裝置，裝置歸屬于招標人。分系統(tǒng)研究如下：

    1）機械臂研究

    投標人基于重型機械臂本體機械結(jié)構(gòu)的研究，綜合考慮本體結(jié)構(gòu)的剛性、傳動穩(wěn)定性與滯后性、傳動環(huán)節(jié)的效率，提出并確定機械臂本體的結(jié)構(gòu)形式以實現(xiàn)末端100Kg負載；完成設(shè)計及研發(fā)機械臂一套。

    2）多功能移動底盤研究

    投標人根據(jù)收集的現(xiàn)場條件，通過對不同輪型控制模型的研究，設(shè)計并研發(fā)多功能移動底盤一套；投標人應(yīng)通過輪型的選擇和控制算法的研究，實現(xiàn)底盤的原地旋轉(zhuǎn)、差速運行、阿克曼運行、蟹形運動等不同運動模式；并設(shè)計其所選結(jié)構(gòu)，以實現(xiàn)機械臂裝置的高剛性，確保螺栓搬移及安裝過程中的可靠性與平穩(wěn)性。

    3）專用夾具研究

    投標人根據(jù)螺栓型式，設(shè)計及研發(fā)專用夾具一套，實現(xiàn)夾具與螺栓的適配，確保螺栓、扳手搬運和安裝使用時的便捷性。專用夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)確保螺栓夾持可靠并能夠旋轉(zhuǎn)。

    4）螺栓孔位視覺定位系統(tǒng)研究

    投標人應(yīng)基于其在機器視覺領(lǐng)域的研究基礎(chǔ)，研發(fā)一套適用于重型螺栓安裝的視覺定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)能準確識別相應(yīng)定位特征，并與控制系統(tǒng)結(jié)合，自主引導(dǎo)控制系統(tǒng)驅(qū)動機械臂對螺栓孔位進行準確的智能定位與定向，滿足螺栓安裝時精確的位姿調(diào)整需求。

    5）傳感器研究與部署

    投標人通過對現(xiàn)場環(huán)境和螺栓安裝需求、控制顯示需求的收集、理解，研究并部署各型傳感器或傳感裝置。包括：高度檢測，其能夠感知螺栓的當前高度、角度；機械臂運動狀態(tài)檢測，其能夠感知機械臂當前的運動狀態(tài)；

    6）控制系統(tǒng)研究

    投標人應(yīng)開展機械臂裝置的控制系統(tǒng)研究，包括多功能移動底盤控制系統(tǒng)與機械臂控制系統(tǒng)。投標人應(yīng)通過研究現(xiàn)場受限與復(fù)雜環(huán)境，基于優(yōu)化方法確定多功能移動底盤的導(dǎo)航方案、運動控制及傳感器融合，基于實時操作系統(tǒng)實現(xiàn)運動、避障等功能；具體內(nèi)容詳見技術(shù)部分。

    （3）技術(shù)服務(wù)

    發(fā)表中文核心期刊及以上論文2篇（取得錄用通知書）；申報實用新型專利1項（取得受理通知書）；申報發(fā)明專利1項（取得受理通知書）；提供技術(shù)培訓(xùn)1次；軟硬件安裝調(diào)試；第三方檢測。

    2.4 項目服務(wù)期：本項目計劃服務(wù)期為自合同生效之日起20個月

3.投標人資格要求

    3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績要求：

    【1】資質(zhì)要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

    【2】財務(wù)要求：/

    【3】業(yè)績要求：2020年4月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有工業(yè)機器人研究開發(fā)業(yè)績1份，投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁。

    【4】信譽要求：/

    【5】項目負責(zé)人的資格要求：/

    【6】其他主要人員要求：/

    【7】科研設(shè)施及裝備要求：/

    【8】其他要求：/

    3.2 本項目不接受聯(lián)合體投標。

4.招標文件的獲取

    4.1  招標文件開始購買時間2025-04-29 16:00:00，招標文件購買截止時間2025-05-07 16:00:00。